El protagonista principal es Ico (イコ Iko?), un joven con cuernos en su cabeza, algo considerado como un mal presagio en su aldea. Como parte de las constumbres de la misma, es llevado por un grupo de guerreros a un castillo rodeado por agua y encerrado en el mismo en un sarcófago en una cripta.1 Poco después de que los guerreron partieran de vuelta, un temblor de tierra recorre el castillo, lo cual aprovecha Ico para escapar de su encierro. Al poco de buscar por el castillo, Ico da con Yorda (ヨルダ Yoruda?), una chica también cautiva que habla en un idioma desconocido, y cuyo cuerpo parece emitir luz.